Créée en 1969, la première formation est constituée de Fripp, McDonald, Greg Lake, Michael Giles et Pete Sinfield. Premier coup d'éclat est un concert à Hyde Park où King Crimson vole la vedette en faisant la première partie des Rolling Stones. Leur premier album, In The Court Of King Crimson, sort la même année et deviendra très vite culte.

Parfois appellés « les nouveaux Beatles », King Crimson expérimente et produit, pendant trente ans, des albums qui resteront pour la plupart dans les annales du rock tels Lizard (1970) et Island (1971). Le groupe verra régulièrement sa formation évoluer avec notamment les venues de musiciens tels que Keith Tippet, Boz Burrell (Bad Company), Ian Wallace (Dylan/Don Henley), John Wetton (Family) ou encore Bill Bruford (Yes/Genesis).

L'album Red (1974) marque un premier tournant dans la longue carrière de King Crimson. Après cet album, Fripp déclare «l'aventure King Crimson est terminée pour toujours». Il commence alors à travailler sur des projets solos et collabore avec des artistes comme Brian Eno, Peter Gabriel, David Bowie. Pourtant, sept ans plus tard, King Crimson est reconstruit avec Belew (Zappa/Bowie/Talking Heads), Levin (Paul Simon/Lou Reed/John Lennon/Peter Gabriel) et Bruford. De cette collaboration sortira des albums tels Discipline (1981), Beat (1982) ou encore Three Of A Perfect Pair (1984).

Après quelques déboires avec sa maison de disque, Fripp monte son propre label. La formation est maintenant constituée de Fripp, Belew, Gunn et Mastelotto. Les albums continueront à sortir, de Vroooom (1994) au petit dernier The Power To Believe (2003), proposant toujours une musique personnelle et inspirée.